Valdorfo pedagogika tai  idealistinė - humanistinė pedagoginė sistema. Jos idėjinis pamatas yra antroposofinė pasaulėžiūra, kurios pradininkas – filosofijos mokslų daktaras Rudolfas Štaineris.

Rudolfas Štaineris Valdorfo pedagogikos moto išreiškia tokiais žodžiais: „Su pagarba sutikti, su meile auginti, laisvą išlydėti.“ Ugdymas laisvei - tai idealas, kuris turi būti pagrįstas giliomis žiniomis apie žmogaus vystymąsi. Pagrindinės pasaulėžiūrinės tezės, grindžiančios Valdorfo pedagogiką, išdėstytos Rudolfo Štainerio paskaitų cikle  „Mokslas apie Žmogų, kaip pedagogikos pagrindas“ (Rudolf Steiner, Allgemeine Menschenkunde als Grundlage der Pädagogik).

Antroposofinėje pasaulėžiūroje žmogus yra dvasios, sielos ir kūno esybė. Žmogus  taip pat apibrėžiamas kaip keturnaris, t.y. turintis fizinį kūną, gyvybinį kūną, sielą ir amžiną nedalomą dvasinį principą, kuris reiškiasi kaip žmogaus „Aš“. Valdorfo pedagogika yra  grindžiama vientisa trejopos prigimties raiška bei žmogaus keturnarystės suvokimu, taip pat specifine, septynmečiais paremta amžiaus tarpsnių teorija,  kurioje atspindi, kaip skirtingais gyvenimo laikotarpiais vystosi ir kinta žmogaus esybės nariai.

Dvasia žmoguje traktuojama kaip nemari, nuolat besivystanti. Gimdamas kiekvienas žmogus „atsineša“ ir savo gyvenimo uždavinius, kuriuos įgyvendindamas vystosi pats ir prisideda prie žmonijos vystymosi. Todėl svarbiausiais pedagoginis uždavinys yra padėti vaikui atrasti ir išskleisti jo paties individualumą.  Valdorfo pedagogika besivadovaujantis pedagogas nuolat užsiima saviugda, nes, priklausomai nuo to kokiame amžiaus tarpsnyje yra vaikas, pedagogas jam turi tarnauti kaip mėgdžioti vertas pavyzdys, autoritetas arba pagarbus oponentas.  

Pedagogikos suvokimui taip pat svarbi idėja, kad žmogaus siela veikia ir reiškiasi per mąstymą, jausmus ir valią. Žmogaus biografijos eigoje šios trys sielos dalys reiškiasi ir vystosi netolygiai. Aukščiau minėta amžiaus tarpsnių teorija aiškina, kaip tai vyksta ir kaip vaikystės amžiaus tarpsniai siejasi su suaugusio  žmogaus gyvenimo laikotarpiais. Pedagoginiu požiūriu svarbu atitinkamais amžiaus tarpsniais sukurti tokias sąlygas, kuriose galėtų geriausiu ir sveikiausiu būdu vystytis aukščiau minėtosios sielos dalys.

Pagal antropsofinę amžiaus tarpsnių teoriją, pirmasis septynmetis žmogaus gyvenime - tai laikas, kai žmogus įgyja esminius, bendražmogiškuosius pagrindus (išmoksta vaikščioti išsitiesęs, kalbėti bei mąstyti) ir įvaldo save patį, o ypač savo fizinį kūną. Pirmajame septynmetyje kaip fenomeną galime stebėti didžiulį augimo šuolį, begalinį vitališkumą ir pozityvumą pasaulio atžvilgiu. Šios jėgos yra skirtos sveiko fizinio kūno formavimui ir įvaldymui. Kuo vaikas mažesnis, tuo visi išoriniai veiksniai vaiką įtakoja giliau, sudarydami jo kaip asmenybės pagrindą. Pirmajame septynmetyje svarbu sudaryti tokią aplinką, kurioje gyvybinės vaiko jėgos galėtų formuoti kuo sveikesnį fizinį kūną, kuris vėliau taps tinkamų įrankiu tolimesniam žmogaus vystimuisi ir veiklai. Per ankstyvas ir akcentuotas intelekualizavimas, apribota galimybė įvairiai judėti ir laisvai žaisti, jutimų ir įspūdžių perkrova bei skurdi, nesuprantama, mėgžioti netinkama aplinka – tai veiksniai neigiamai veikiantys sveiką vaiko vystimąsi. Šis amžiaus tarpsnis baigiasi, kai ima kristi pieniniai dantys, o nuo fizinio kūno formavimo išsilaisvintos  gyvybinės jėgos pradeda veikti taip, kad vaikas po truputį pradeda mąstyti abstrakčiai, atsiranda gebėjimas sąmoningai įsiminti medžiagą, išorinis saugumas virsta vidiniu saugumu ir noru palikti jau žinomą ir įprastą aplinką, eiti į mokyklą.